一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法（目标跟踪、雷达信号处理、人工智能、点云处理、自动驾驶、智慧交通、安防）

本发明公开了一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法，该目标跟踪方法通过确定参考目标，并利用参考目标与扩展目标的偏差来对扩展目标进行跟踪，进而获取扩展目标的航迹，能够对三维空间中多扩展目标的姿态与轮廓进行准确估计；同时，基于参考目标对多扩展目标进行跟踪，能够在扩展目标遮挡期间对其姿态与轮廓状态的准确估计，有效解决了扩展目标遮挡后跟踪丢失的问题。此外，本发明基于参考目标的状态向量建立所有扩展目标的状态向量，与传统的通过扩展目标质点跟踪所有轮廓点的方法相比，本发明中的所有扩展目标的速度不同，且随时间的变化而变化，具有更加广泛的应用场景。

《一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法（目标跟踪、雷达信号处理、人工智能、点云处理、自动驾驶、智慧交通、安防）》是一发明专利，专利号为 2024110513835，当前法律状态为已下证，由杭州电子科技大学提出申请，发明人为郭云飞;杨东昇;薛安克;陈云;陈志坤，申请日期为2024-08-01，公开（公告）日期为2025-10-14，国际专利分类号（IPC）为 G01S 13/72 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：园区安防、无人机探测、轨道交通、矿山无人车、智能停车场。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法，该目标跟踪方法通过确定参考目标，并利用参考目标与扩展目标的偏差来对扩展目标进行跟踪，进而获取扩展目标的航迹，能够对三维空间中多扩展目标的姿态与轮廓进行准确估计；同时，基于参考目标对多扩展目标进行跟踪，能够在扩展目标遮挡期间对其姿态与轮廓状态的准确估计，有效解决了扩展目标遮挡后跟踪丢失的问题。此外，本发明基于参考目标的状态向量建立所有扩展目标的状态向量，与传统的通过扩展目标质点跟踪所有轮廓点的方法相比，本发明中的所有扩展目标的速度不同，且随时间的变化而变化，具有更加广泛的应用场景。

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