一种激光雷达多径补偿方法

本发明公开了一种激光雷达多径补偿方法。为了克服现有技术多径补偿计算量大、受场地限制大的问题；包括以下步骤：S1：根据预设的参数进行曝光并获取图像帧；S2：对图像帧进行预处理；S3：分离不同角度图像平面，依据基准值计算各平面的角度，提取距离信息和灰度信息；S4：根据距离信息与灰度信息计算反射率，依据各平面角度计算平面间的相干角，不同平面的几何中心确定和面灰度值计算；S5：计算平面或者单点受多径影响产生的测距偏差；补偿矫正值，输出多径矫正后的图像帧。不需要庞大数据学习和计算，也不限定场景，就可以获得较为理想的多径补偿信息。

《一种激光雷达多径补偿方法》是一发明专利，专利号为 2021109373680，当前法律状态为已下证，由浙江光珀智能科技有限公司提出申请，发明人为王坤强;应忠建;杨金峰;张合勇，公开（公告）日期为2021-12-24，国际专利分类号（IPC）为 G06T7/521(2017.01)I;G06T5/00(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I，代理机构为杭州杭诚专利事务所有限公司33109，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：3D成像技术 人脸支付，智能门禁 身份识别 人脸识别 光电探测与感知技术 激光雷达技术 3D 建模、距离测量等 、巡检机器人、地形测绘、 自动驾驶。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种激光雷达多径补偿方法。为了克服现有技术多径补偿计算量大、受场地限制大的问题；包括以下步骤：S1：根据预设的参数进行曝光并获取图像帧；S2：对图像帧进行预处理；S3：分离不同角度图像平面，依据基准值计算各平面的角度，提取距离信息和灰度信息；S4：根据距离信息与灰度信息计算反射率，依据各平面角度计算平面间的相干角，不同平面的几何中心确定和面灰度值计算；S5：计算平面或者单点受多径影响产生的测距偏差；补偿矫正值，输出多径矫正后的图像帧。不需要庞大数据学习和计算，也不限定场景，就可以获得较为理想的多径补偿信息。

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