一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法

本发明提供了一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法，包括：1）焊接机器人板卡初始化；2）上位机获取默认轨迹规划数据或者修改轨迹规划数据；3）焊接机器人开始跟踪，上位机在跟踪过程中定时采集角度传感器和激光测距传感器的数据，上位机根据实时采集的数据对焊接机器人进行在线轨迹规划；4）检测是否直角焊缝焊接结束。本发明方法以直角型焊缝轨迹规划理论为切入点，借助传感器对直角焊缝进行实时轨迹规划，每隔一个采样周期实时测量机器人的绝对角度，基于角度的变化，可以计算出机器人车体的实时速度，实现直角焊缝的跟踪，提高了轨迹规划的准确性。

《一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法》是一发明专利，专利号为 2023106627311，当前法律状态为已下证，由南昌大学提出申请，发明人为刘继忠;高红涛，申请日期为2023-06-06，公开（公告）日期为2026-01-02，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：（焊枪偏置、直角焊缝、实时轨迹规划、焊接机器人、工业焊接、智能制造、汽车制造、钢结构加工）。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供了一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法，包括：1）焊接机器人板卡初始化；2）上位机获取默认轨迹规划数据或者修改轨迹规划数据；3）焊接机器人开始跟踪，上位机在跟踪过程中定时采集角度传感器和激光测距传感器的数据，上位机根据实时采集的数据对焊接机器人进行在线轨迹规划；4）检测是否直角焊缝焊接结束。本发明方法以直角型焊缝轨迹规划理论为切入点，借助传感器对直角焊缝进行实时轨迹规划，每隔一个采样周期实时测量机器人的绝对角度，基于角度的变化，可以计算出机器人车体的实时速度，实现直角焊缝的跟踪，提高了轨迹规划的准确性。

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